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鲁庄公大败齐国军队,便问曹刿:“你是怎么一鼓而胜过他们三鼓的呢?有什么解释吗?”曹刿回答说:“战争主要是靠士气,士气高昂就能获胜,士气低落就会失败。而擂鼓则是调动士气的手段。第一次擂鼓时,士气正处于最高峰,第二次擂鼓时,士气就开始下降,第三次擂鼓时,士气已经彻底消耗殆尽。所以,我不擂鼓是为了保持三军的士气,而他们打了三鼓士气就消耗殆尽了,而我的一鼓就让士气充盈。士气充盈对抗士气消耗,难道不是必胜的吗?”鲁庄公说:“齐军已经败了,你一开始为什么不追击,后来又为什么开始追击?请告诉我原因。”曹刿说:“齐国人狡猾多诈,我担心他们会有伏兵,他们败退的情况并不可信。我看到他们的车辙混乱,说明军心已经混乱,又看到他们的旗帜不整,士兵们急于逃跑,所以我才开始追击他们。”鲁庄公说:“你真可以说是懂得用兵的人!”于是封他为大夫。并且重赏推荐他的施伯。髯翁有一首诗说:“强齐压境举朝忧,韦布谁知握胜筹!莫怪边庭捷报杳,由来肉食少佳谋。”

在周庄王十三年的春天,齐国的军队失败而归,桓公生气地说:“出兵却没有取得胜利,凭什么让诸侯信服呢?”鲍叔牙说:“齐国和鲁国都是拥有千辆战车的国家,实力相当,主人和客人的身份决定强弱。过去乾时之战,我们是主人,所以战胜了鲁国。如今长勺之战,鲁国是主人,所以我们败给了鲁国。我希望能得到您的命令,向宋国请求援助,齐国和宋国联合出兵,我们才能实现目标。”桓公同意了鲍叔牙的建议,于是派使者前往宋国,请求他们出兵。宋国的闵公很快就答应了,自从齐襄公时代,两国就一直互相合作,现在他听说齐国的国君换了一位新的,正想着与他建立友好关系,于是就决定约定好兵的出发时间。经过商议,他们决定在夏季的六月初旬,在郎城相会,一起出兵。

到了约定的时间,宋国派来了南宫长万作为将领,他的副手是猛获。而齐国则派鲍叔牙作为将领,仲孙湫担任副手。双方都统领着大军,聚集在郎城,齐国军队驻扎在东北,宋国军队驻扎在东南。鲁国庄公说:“鲍叔牙怀着怨恨而来,再加上宋国的帮助,南宫长万拥有着智勇双全的能力,我们国家没有能与他们匹敌的。两军并排站立,互相支援,我们要如何应对?”鲁国的大臣公子偃上前说:“请允许我前去侦察敌军。”回来后他报告说:“鲍叔牙很谨慎,军容非常整齐。南宫长万过于自信,认为自己无敌,所以他的军队杂乱无序。如果我们从雩门偷袭,趁他们没有防备的时候发动

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